O companheiro é uma pessoa que possui União Estável com alguém (relação pública, contínua e duradoura com o propósito de constituir família), já o concubino possui uma relação que fere os impedimentos matrimoniais (presentes no 1.521, do CC) ou uma relação com alguém que já esteja em uma União Estável com outra pessoa.
Art. 1.521. Não podem casar:I - os ascendentes com os descendentes, seja o parentesco natural ou civil;II - os afins em linha reta;III - o adotante com quem foi cônjuge do adotado e o adotado com quem o foi do adotante;IV - os irmãos, unilaterais ou bilaterais, e demais colaterais, até o terceiro grau inclusive;V - o adotado com o filho do adotante;VI - as pessoas casadas;VII - o cônjuge sobrevivente com o condenado por homicídio ou tentativa de homicídio contra o seu consorte.
